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臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器的參數(shù)設(shè)置分為八大群組。從P0到P7，參數(shù)群組定義如下：

群組 0：監(jiān)控參數(shù) （例：P0-xx）
群組 1：基本參數(shù) （例：P1-xx）
群組 2：擴(kuò)展參數(shù) （例：P2-xx）
群組 3：通訊參數(shù) （例：P3-xx）
群組 4：診斷參數(shù) （例：P4-xx）
群組 5：Motion 設(shè)定（例：P5-xx）
群組 6：Pr 路徑定義（例：P6-xx）
群組 7：Pr 路徑定義（例：P7-xx）

臺(tái)達(dá)伺服驅(qū)動(dòng)器的控制模式有四種，分別如下：

Pt 為位置控制模式（位置命令由端子輸入）。
Pr 為位置控制模式（位置命令由內(nèi)部寄存器提供）。
S 為速度控制模式。
T 為扭矩控制模式。

代號(hào)	簡(jiǎn)稱	功能	初始值	單位	適用控制模式
代號(hào)	簡(jiǎn)稱	功能	初始值	單位	Pt	Pr	S	T
P0-00★	VER	固件版本	工廠設(shè)定	N/A	O	O	O	O
P0-01■	ALE	驅(qū)動(dòng)器錯(cuò)誤狀態(tài)顯示（七段顯示器）	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-02	STS	驅(qū)動(dòng)器狀態(tài)顯示	00	N/A	O	O	O	O
P0-03	MON	模擬輸出監(jiān)控	01	N/A	O	O	O	O
P0-08★	TSON	伺服啟動(dòng)時(shí)間	0	Hour
P0-09★	CM1	狀態(tài)監(jiān)控寄存器1	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-10★	CM2	狀態(tài)監(jiān)控寄存器2	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-11★	CM3	狀態(tài)監(jiān)控寄存器3	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-12★	CM4	狀態(tài)監(jiān)控寄存器4	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-13★	CM5	狀態(tài)監(jiān)控寄存器5	N/A	N/A	O	O	O	O
P0-17	CM1A	選擇狀態(tài)監(jiān)控寄存器1的顯示內(nèi)容	0	N/A
P0-18	CM2A	選擇狀態(tài)監(jiān)控寄存器2的顯示內(nèi)容	0	N/A
P0-19	CM3A	選擇狀態(tài)監(jiān)控寄存器3的顯示內(nèi)容	0	N/A
P0-20	CM4A	選擇狀態(tài)監(jiān)控寄存器4的顯示內(nèi)容	0	N/A
P0-21	CM5A	選擇狀態(tài)監(jiān)控寄存器5的顯示內(nèi)容	0	N/A
P0-25	MAP1	映射參數(shù)#1	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-26	MAP2	映射參數(shù)#2	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-27	MAP3	映射參數(shù)#3	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-28	MAP4	映射參數(shù)#4	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-29	MAP5	映射參數(shù)#5	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-30	MAP6	映射參數(shù)#6	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-31	MAP7	映射參數(shù)#7	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-32	MAP8	映射參數(shù)# 8	不需初始化	N/A	O	O	O	O
P0-35	MAP1A	映射參數(shù) P0-25 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-36	MAP2A	映射參數(shù) P0-26 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-37	MAP3A	映射參數(shù) P0-27 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-38	MAP4A	映射參數(shù) P0-28 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-39	MAP5A	映射參數(shù) P0-29 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-40	MAP6A	映射參數(shù) P0-30 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-41	MAP7A	映射參數(shù) P0-31 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P0-42	MAP8A	映射參數(shù) P0-32 的映射目標(biāo)設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
			0	N/A	O	O	O	O
P1-04	MON1	MON1 模擬監(jiān)控輸出比例	100	%(full scale)	O	O	O	O
P1-05	MON2	MON2 模擬監(jiān)控輸出比例	100	%(full scale)	O	O	O	O
P1-06	SFLT	模擬速度指令加減速平滑常數(shù)	0	msec			O
P1-07	TFLT	模擬扭矩指令平滑常數(shù)	0	msec				O
P1-08	PFLT	位置指令平滑常數(shù)	0	10 msec	O	O
P1-25	VSF1	低頻抑振頻率（1）	100.0	0.1Hz	O	O
P1-26	VSG1	低頻抑振增益（1）	0	N/A	O	O
P1-27	VSF2	低頻抑振頻率（2）	100.0	0.1Hz	O	O
P1-28	VSG2	低頻抑振增益（2）	0	N/A	O	O
P1-29	AVSM	自動(dòng)低頻抑振模式設(shè)定	0	N/A	O	O
P1-30	VCL	低頻擺動(dòng)檢測(cè)準(zhǔn)位	500	pulse	O	O
P1-34	TACC	速度加速常數(shù)	200	msec		O	O
P1-35	TDEC	速度減速常數(shù)	200	msec		O	O
P1-36	TSL	S 形加減速平滑常數(shù)	0	msec		O	O
P1-59	MFLT	模擬速度指令線性濾波常數(shù)	0	0.1ms			O
P1-62	FRCL	摩擦力補(bǔ)償	0	%	O	O	O	O
P1-63	FRCT	摩擦力補(bǔ)償	0	ms	O	O	O	O
P1-68	PFLT2	位置命令 Moving Filter	0	ms	O	O
P1-75	FELP	全閉環(huán)位置檢測(cè)器與半閉環(huán)位置檢測(cè)器誤差低通濾波器時(shí)間常數(shù)	100	msec	O	O
P2-23	NCF1	共振抑制 Notch filter（1）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-24	DPH1	共振抑制 Notch filter 衰減率（1	） 0	dB	O	O	O	O
P2-43	NCF2	共振抑制 Notch filter（2）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-44	DPH2	共振抑制 Notch filter 衰減率（2	） 0	dB	O	O	O	O
P2-45	NCF3	共振抑制 Notch filter（3）	1000	Hz	O	O	O	O
P2-46	DPH3	共振抑制 Notch filter 衰減率（3	） 0	dB	O	O	O	O
P2-47	ANCF	自動(dòng)共振抑制模式設(shè)定	1	N/A	O	O	O	O
P2-48	ANCL	自動(dòng)共振抑制靈敏度設(shè)定	100	N/A	O	O	O	O
P2-25	NLP	共振抑制低通濾波	2 or 5	0.1ms	O	O	O	O
P2-33▲	INF	輸入濾波器簡(jiǎn)易設(shè)定	0	N/A	O	O	O	O
P2-49	SJIT	速度檢測(cè)濾波及微振抑制	0	sec	O	O	O	O
P2-00	KPP	位置控制增益	35	rad/s	O	O
P2-01	PPR	位置控制增益變動(dòng)比率	100	%	O	O
P2-02	PFG	位置前饋增益	50	%	O	O
P2-03	PFF	位置前饋增益平滑常數(shù)	5	msec	O	O
P2-04	KVP	速度控制增益	500	rad/s	O	O	O	O
P2-05	SPR	速度控制增益變動(dòng)比率	100	%	O	O	O	O
P2-06	KVI	速度積分補(bǔ)償	100	rad/s	O	O	O	O
P2-07	KVF	速度前饋增益	0	%	O	O	O	O
P2-26	DST	外部干擾抵抗增益	0	0.001	O	O	O	O
P2-27	GCC	增益切換條件及切換方式選擇	0	N/A	O	O	O	O
P2-28	GUT	增益切換時(shí)間常數(shù)	10	10 msec	O	O	O	O
P2-29	GPE	增益切換條件	1280000	pulse Kpps r/min	O	O	O	O
P2-31■	AUT1	自動(dòng)及半自動(dòng)模式設(shè)定	80	Hz	O	O	O	O
P2-31■	AUT1	自動(dòng)及半自動(dòng)模式設(shè)定	80	Hz	O	O	O	O
P2-32▲	AUT2	增益調(diào)整方式	0	N/A	O	O	O	O
P2-32▲	AUT2	增益調(diào)整方式	0	N/A	O	O	O	O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設(shè) 定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設(shè)定	0	N/A	O	O	O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1 ~ 3	內(nèi)部扭矩限制 1 ~ 3	100	%	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定	2500	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-72	FRES	光學(xué)尺全閉環(huán)的分辨率	5000	Pulse /rev	O	O
P1-73	FERR	光學(xué)尺全閉環(huán)反饋位置和電機(jī) 編碼器之間位置誤差過大的錯(cuò) 誤保護(hù)范圍	30000	pulse	O	O
P1-74	FCON	光學(xué)尺全閉環(huán)功能控制開關(guān)	000h	-	O	O
P2-50	DCLR	脈沖清除模式	0	N/A	O	O
外部脈沖控制命令(Pt mode)
P1-00▲	PTT	外部脈沖列輸入型式設(shè)定	0x2	N/A	O
P1-44▲	GR1	電子齒輪比分子（N1）	1	pulse	O	O
P1-45▲	GR2	電子齒輪比分母（M）	1	pulse	O	O
P2-60▲	GR4	電子齒輪比分子（N2）	1	pulse	O	O
P2-61▲	GR5	電子齒輪比分子（N3）	1	pulse	O	O
P2-62▲	GR6	電子齒輪比分子（N4）	1	pulse	O	O
內(nèi)部暫控制命令(Pr mode)
P6-02 ~ P7-27	PO1 ~ PO63	內(nèi)部位置指令 1 ~ 63	0	N/A		O
P5-60 ~ P5-75	POV1 ~ POV15	內(nèi)部位置指令控制 0 ~ 15 的移動(dòng)速度設(shè)定	20 ~ 3000	0.1 r/min		O
P5-03	PDEC	事件的減速時(shí)間	0XF00 FFFFF	N/A	O	O	O	O
P5-04	HMOV	原點(diǎn)回歸模式	0	N/A	O	O
P5-05	HSPD1	第一段高速原點(diǎn)回歸速度	100	0.1 r/min	O	O	O	O
P5-06	HSPD2	第二段低速原點(diǎn)回歸速度設(shè)定	20	0.1 r/min	O	O	O	O
P5-07	PRCM	Pr 命令觸發(fā)寄存器	0	N/A		O
P5-20 ~ P5-35	AC0 ~ AC15	加／減速時(shí)間	200 ~ 30	ms		O
P5-40 ~ P5-55	DLY0 ~ DLY15	位置到達(dá)之后的 Delay 時(shí)間	0 ~ 5500	ms		O
P5-98	EVON	事件上沿觸發(fā) Pr 程序編號(hào)	0	N/A		O
P5-99	EVOF	事件下沿觸發(fā) Pr 程序編號(hào)	0	N/A		O
		設(shè)定	0x0	N/A	O	O	O	O
P5-16	AXEN	軸位置－電機(jī)編碼器	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-17	AXPC	軸位置－脈沖命令	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-18	AXAU	軸位置－輔助編碼器	N/A	N/A	O	O	O	O
P5-08	SWLP	軟件極限：正向	+231	PUU		O
P5-09	SWLN	軟件極限：反向	-231	PUU		O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設(shè) 定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設(shè)定	0	N/A	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定	1	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-09 ~ P1-11	SP1 ~ 3	內(nèi)部速度指令 1 ~ 3	1000 ~ 3000	0.1 r/min			O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1 ~ 3	內(nèi)部扭矩限制 1 ~ 3	100	%	O	O	O	O
P1-40▲	VCM	模擬速度指令最大回轉(zhuǎn)速度	rated	r/min			O	O
P1-41▲	TCM	模擬扭矩限制最大輸出	100	%	O	O	O	O
		定	5500	r/min	O	O	O	O
		定	5500	r/min	O	O	O	O
P2-63	TSCA	比例值設(shè)定	0	times	O	O	O
P2-64	TLMOD	扭矩混合限制模式	0	N/A	O	O	O
P1-01●	CTL	控制模式及控制命令輸入源設(shè) 定	0	pulse r/min N-M	O	O	O	O
P1-02▲	PSTL	速度及扭矩限制設(shè)定	0	N/A	O	O	O	O
P1-46▲	GR3	檢出器輸出脈沖數(shù)設(shè)定	1	pulse	O	O	O	O
P1-55	MSPD	最大速度限制	rated	r/min	O	O	O	O
P1-09 ~ P1-11	SP1~3	內(nèi)部速度限制 1~3	100 ~ 300	r/min			O	O
P1-12 ~ P1-14	TQ1~3	內(nèi)部扭矩指令 1~3	100	%	O	O	O	O
P1-40▲	VCM	模擬速度限制最大回轉(zhuǎn)速度	rated	r/min			O	O
P1-41▲	TCM	模擬扭矩指令最大輸出	100	%	O	O	O	O
P3-00●	ADR	站號(hào)設(shè)定	0x7F	N/A	O	O	O	O
P3-01	BRT	通訊傳輸率	0x0203	bps	O	O	O	O
P3-02	PTL	通訊協(xié)議	6	N/A	O	O	O	O
P3-03	FLT	通訊錯(cuò)誤處置	0	N/A	O	O	O	O
P3-04	CWD	通訊超時(shí)設(shè)定	0	sec	O	O	O	O
P3-05	CMM	通訊功能	0	N/A	O	O	O	O
P3-06■	SDI	輸入接點(diǎn)（DI）來源控制開關(guān)	0	N/A	O	O	O	O
P3-07	CDT	通訊回復(fù)延遲時(shí)間	0	1ms	O	O	O	O
P3-08	MNS	監(jiān)視模式	0000	N/A	O	O	O	O
P3-09	SYC	CANopen 同步設(shè)定	0x57A1	N/A	O	O	O	O

(★) 唯讀寄存器，只能讀取狀態(tài)值，例如：P0-00、P0-10 及P4-00 等

(▲) Servo On 伺服啟動(dòng)時(shí)無法設(shè)定，例如：P1-00、P1-46 及P2-33 等

(●) 必須重新開關(guān)機(jī)參數(shù)才有效，例如：P1-01 及P3-00

(■) 斷電后此參數(shù)不記憶設(shè)定的內(nèi)容值，例如：P2-31 及P3-06

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